竇軌字士則，扶風平陵人。唐高祖李淵起兵反隋，竇軌率千余人投奔。大業(yè)十三年(617),唐軍攻克京師長安(今陜西西安)。竇軌因功封為贊皇縣公。這時，稽胡五萬余人前來入侵，攻占宜君，竇軌奉命率兵征討。部隊走到黃欽山，與稽胡部相遇，稽胡部乘高縱火，唐軍稍往后退。竇軌大怒，親斬后退的部將十四人，提拔隊中的下級軍官代替。竇軌親自率領數(shù)百騎殿后督戰(zhàn)，下令說：“聽到戰(zhàn)鼓聲如果有不前進的人，從后面處斬?！辈痪?，唐軍的戰(zhàn)鼓又擂響了。士卒都爭先恐后，奮勇殺敵?；氖勘眉錃?，也阻止不了唐軍的進攻，因而大敗稽胡，斬首千余級，俘虜男女二萬口。(《舊唐書·竇軌傳》)