漢文帝后元六年(公元前158年),匈奴大舉入侵邊境。文帝任命宗正劉禮為將軍，駐軍霸上(古地名，在今陜西西安東);任命祝茲侯徐厲為將軍，駐軍棘門(古地名，在今陜西咸陽東北);任命河內郡守周亞夫為將軍，駐軍細柳(古地名，在今陜西咸陽西南渭河北岸);用來防備匈奴。文帝親自去慰勞軍隊，到達霸上和棘門軍營時，都是直接跑馬進營，將軍和他下面的軍官都騎著馬迎進送出。接著文帝一行來到了細柳軍營。軍中的將士都穿著鎧甲，拿著鋒利的兵器，張滿弓弩，嚴陣以待。文帝的先行官來到后不能進營，著急地說：“天子就要到了！”守衛(wèi)軍門的都尉回答說：“將軍早有命令，軍中只聽將軍的命令，不聽天子的詔令?！睕]等多久，文帝到了，也不能進營。于是文帝就派使者拿著符節(jié)向將軍詔告：“我要進入軍營慰勞軍隊。”周亞夫這才傳令打開營門。守衛(wèi)營門的軍官向文帝的隨行人員交代說：“將軍規(guī)定，軍營中不準車馬奔跑?！庇谑?，文帝便控著韁繩慢慢前進。到了中軍營帳，將軍周亞夫拿著兵器向天子拱手說：“穿著鎧甲，戴著頭盔的武士不行跪拜禮，請允許我用軍中禮節(jié)參見。”天子深受感動，面容嚴肅地靠在車前橫木上向軍隊致敬。并派人稱謝說：“皇帝鄭重地慰勞將軍?！眲谲妰x式結束后，文帝一行離開軍營。出了營門，群臣們都為剛才的事驚訝不已。文帝贊嘆道：“??！這才是真正的將軍呢！前面看過的霸上和棘門的軍隊，簡直像是小孩子做游戲哩。那里的將軍很容易就遭到襲擊而成為俘虜?shù)?。至于周亞夫，敵人能找到空子冒犯他嗎？”他贊美了好久。一個多月以后，三支部隊都撤防了。文帝便任命周亞夫做中尉，負責京城的治安。
文帝臨死之前告誡太子說：“國家若有急難，周亞夫是真正可以擔當帶兵重任的?！蔽牡凼攀篮?，景帝便任命周亞夫做了車騎將軍。