光武帝劉秀即位之初，魯?shù)囟瓚椀鸟詫肀褋y，侵害百姓。劉秀任命鮑永為魯郡太守。鮑永到任之后，立即率兵征討，大獲全勝，投降者數(shù)千人。只有彭豐、虞休、皮常等將各率千余人，自稱“將軍”,不肯投降。不久，孔子闕里(今山東曲阜城內(nèi)闕里街)發(fā)生了一件有趣的事：從孔子講堂到里門之間的荊棘荒木不知被誰全部鏟除。鮑永十分詫異，借機(jī)告訴部屬說：“現(xiàn)在正是危急之時(shí)，而闕里道路自開，這難道是孔夫子要太守推行古代禮儀，幫助我誅殺無道之人嗎？”于是決定召集眾人，舉行鄉(xiāng)射之禮，請彭豐等將全部參加觀看，借此機(jī)會(huì)逮捕他們。彭豐等也想趁機(jī)殺掉鮑永。到舉行鄉(xiāng)謝之禮的那天，彭豐等率人抬著慰勞犒賞眾人的牛酒前來，暗中藏著兵器，待機(jī)行動(dòng)。鮑永知道彭豐等人心懷叵測，于是首先下手，親自格殺彭豐等，并將他們黨羽一網(wǎng)打盡。劉秀十分贊賞鮑永的謀略，封為關(guān)內(nèi)侯，升任揚(yáng)州牧。