中國(guó)歷史上具有獨(dú)立教團(tuán)組織和系統(tǒng)宗教理論的宗教有五個(gè)：佛教、道教、伊斯蘭教、天主教(公教)、基督教(新教)。其中四個(gè)是從國(guó)外傳入而不斷中國(guó)化的，只有道教源于中國(guó)古老的文化本土，它雖曾旁收佛家等各家學(xué)說，但還是更多地表現(xiàn)出中華民族自身傳統(tǒng)信仰的特質(zhì)，故魯迅先生有“中國(guó)的根底全在道教”之說。
道教的遠(yuǎn)源有二：一為中國(guó)古代宗教，主要是自然崇拜和民間巫術(shù)；一為老子開基于關(guān)中的道家學(xué)說。其近源也有兩個(gè)：一個(gè)是戰(zhàn)國(guó)至兩漢十分流行的方術(shù)。它直接構(gòu)成道教信仰的中心層次，方士則是道士的前身。在三秦古老的大地上無論是千古一帝秦始皇，還是雄才大略的漢武帝，生前身邊都是方士成群，迷信長(zhǎng)生不老，屢屢派人至蓬萊海上尋找仙人和不死之藥；另一個(gè)是兩漢流行的黃老之學(xué)。西漢初以帝都長(zhǎng)安為中心流行無為而治的治國(guó)之學(xué)和天人之學(xué)，至東漢前期演變?yōu)轲B(yǎng)生之學(xué)，到東漢末年衍生為黃老崇拜，漸具宗教特點(diǎn)。而道教的真正創(chuàng)立則以張陵(即后世所稱張道陵)的五斗米道出現(xiàn)為標(biāo)志。
張陵，沛國(guó)豐(今江蘇豐縣)人。東漢客居四川，創(chuàng)立五斗米道。建立據(jù)點(diǎn)二十四個(gè)，勢(shì)力已伸向關(guān)中咸陽。他以為人治病為名進(jìn)行傳道，因入道者都要納米五斗以為活動(dòng)經(jīng)費(fèi)，因得名。其事業(yè)經(jīng)子張衡、孫張魯傳播，信徒數(shù)萬戶。因?yàn)槿龔堊苑Q天師，后世又稱之為天師道。
184年，巴郡(川北)五斗米道首領(lǐng)張修起義。191年，張魯與張修聯(lián)合率眾攻殺陜西漢中太守蘇固，并消滅當(dāng)?shù)睾雷逦溲b，奪取陜南漢中。后他又殺死張修，并多次擊退益州牧劉璋的進(jìn)攻，建立了以漢中為中心的原始道教的獨(dú)立王國(guó)，并自號(hào)“師君”。張魯政權(quán)不同于一般封建割劇政權(quán)，施行政教合一。不置長(zhǎng)吏，以道教的各級(jí)祭酒主管行政。教民誠(chéng)信不欺，廣建義舍，接濟(jì)窮人。這些獨(dú)特的政治、經(jīng)濟(jì)措施不但深得當(dāng)?shù)孛癖姎g迎，而且吸引關(guān)中流民由子午谷來附多達(dá)數(shù)萬戶。東漢末天下大亂，張魯據(jù)險(xiǎn)以跨巴漢凡三十載。215年，曹操發(fā)兵十萬遠(yuǎn)征漢中，銳不可擋。張魯逃奔巴中南山。其部下欲燒寶貨倉(cāng)庫(kù)，張魯以國(guó)家所有為由，力排眾議，封藏而去。曹操下南鄭，聞此頗為感嘆，派人說服張魯來降，并拜鎮(zhèn)南將軍，封萬戶侯，禮遇極隆。此后，五斗米道民眾多遷關(guān)隴、洛陽、鄴城等地，此派遂由西南轉(zhuǎn)移至北方，成為魏晉道教的主要流派。
北魏之時(shí)，馮翊萬年人寇謙之(365—448),少好仙道，修張魯之術(shù)。后與成公興共入華山修道，而后又“守志嵩岳，精專不懈?！背錾胶螅H得太武帝信任，對(duì)五斗米道從組織到教義都進(jìn)行了改革，創(chuàng)“新天師道”,道教一度成為國(guó)教，其思想對(duì)中國(guó)第一次滅佛運(yùn)動(dòng)影響很大。
魏晉南北朝時(shí)，我國(guó)西北道教活動(dòng)中心在今周至終南山麓的樓觀(臺(tái))。樓觀道士的傳授系統(tǒng)稱為樓觀道派。道教傳說周代函谷關(guān)令尹喜在此結(jié)草為樓以觀天象，故名樓觀。后老子西來，應(yīng)邀向尹喜傳授《道德經(jīng)》。元朱象先《終南山說經(jīng)臺(tái)歷代真仙碑記》云：“樓觀為天下道林張本之地。自文始(尹喜)上仙之后，登真之士，無世無之?！睂?shí)際上樓觀道派真正的開派人物是魏末西晉的梁諶。他是關(guān)中扶風(fēng)人，托言尹軌(傳為尹喜弟)降授道經(jīng)。北魏太武帝時(shí)，致香燭于樓觀道士尹通，從此四方請(qǐng)謁不絕。當(dāng)時(shí)有道士尹法興、牛文侯、王道義等四十余人在這里研布道化。孝文帝時(shí)，王道義等大修觀宇，并組織門人購(gòu)集經(jīng)書萬余卷。西魏文帝時(shí)，樓觀道士陳寶熾奉詔入朝，聲震朝野，王公士大夫趨之若鶩。北周武帝召樓觀道士王延至長(zhǎng)安，令校定道書。北周武帝沙汰道釋，但仍特為樓觀道士嚴(yán)達(dá)建通道觀于田谷之左，并選樓觀之士十人居之，號(hào)“田谷十老”。北周靜文帝大象間(579—580),道教又有復(fù)興。“樓觀道在傳播道教方面的顯著特點(diǎn)是闡揚(yáng)老子之道及宣揚(yáng)老子西升及化胡之說，同時(shí)也較深地卷入了佛道之爭(zhēng)；另一特點(diǎn)是，其教義由宣揚(yáng)煉形之術(shù)，轉(zhuǎn)而向義理化發(fā)展，強(qiáng)調(diào)‘神生形’與‘形神合同，固能長(zhǎng)久’?！?參見《道教概論》,1990年中華書局版)《西升經(jīng)》和《化胡經(jīng)》是樓觀道經(jīng)書的代表作。其中《西升經(jīng)》從宗教角度闡發(fā)了老子的“道”。它吸收了魏晉玄學(xué)“貴天”的思想，認(rèn)為“虛無”是“自然”和“道”的根本，是萬物的本原。對(duì)于佛教既有斗爭(zhēng)，又有融合。是魏晉道教第一部義理化經(jīng)書，標(biāo)志著此期道教在教義上的一大發(fā)展。
隋代佛、道并重。文帝曾對(duì)樓觀臺(tái)做了大規(guī)模修葺。煬帝亦曾對(duì)著名茅山道士王遠(yuǎn)知持弟子之禮。唐朝諸王對(duì)道教更是推崇備至。老子，姓李名耳，被道教推為太上老君。李唐自認(rèn)為是老子后裔，尊老子為國(guó)祖，立祠奉祀。李淵興兵曾得樓觀臺(tái)道士之助。武德中，他親赴樓觀臺(tái)拜謁老子，敕令擴(kuò)建宮觀，建宗圣宮。625年，李淵下詔定道教在儒釋之上，為三教之首，確定了有唐一代崇道的基調(diào)，也開啟了唐代佛道高下之爭(zhēng)的先河。637年，太宗下詔：“道士女冠宜在僧尼之前”。736年，高宗追封老子為“太上玄元皇帝”。武則天時(shí)，為了抑制李唐勢(shì)力，篡唐改周，大力倡佛，對(duì)道教有所壓制。中宗復(fù)辟后，重新崇道。尊老子為“萬教之祖”,稱老子是孔子和佛祖釋迦牟尼之師。736年，下詔道士、女冠隸宗正寺，以皇族宗室視之，位次親王。他親為《老子》作注，頒行全國(guó)。寵信道士張果、葉法善等，一度裁汰僧尼三萬人。開元末年，道教發(fā)展至鼎盛。中晚唐佛道斗爭(zhēng)日趨激烈。武宗寵幸道士趙歸真，醉心道教。會(huì)昌三年(843),禁斷佛教和其他宗教，天下僧尼還俗二十六萬余，拆毀佛寺四千六百多所，會(huì)昌法難使佛教元?dú)獯髠?，道教占了上風(fēng)。三年后(846),武宗食丹中毒而死。宣宗繼位，杖殺趙歸真等，恢復(fù)佛寺。憲宗、懿宗崇佛，七迎法門佛骨，長(zhǎng)安侫佛之風(fēng)甚囂塵上，道教漸衰。
縱觀唐代道教，丹鼎派和符箓派都有長(zhǎng)足發(fā)展。而在道教義理化方面貢獻(xiàn)較大的要推盛唐活動(dòng)于長(zhǎng)安二十多年的道士司馬承禎(647—735)。他吸收了儒家的正心誠(chéng)意和佛教的止觀、禪定學(xué)說，建立了“主靜去欲說”。認(rèn)為通過齋戒、安處、存想、坐忘、神解五道“漸門”,敬信、斷緣、收心、簡(jiǎn)事、真觀、泰定、得道七條修道階次，就能達(dá)到“形如槁木，心若死灰，無感無求，寂泊之至，于心無定而無所不定”的“泰定”境界，而最后得道羽化成仙。其靜心無欲的修道理論曾得到睿宗、中宗、玄宗賞識(shí)并對(duì)北宋理學(xué)產(chǎn)生過一定影響。
司馬承禎后，關(guān)中又產(chǎn)生了道教最著名的學(xué)者陳摶。陳摶，毫州真源人。生于唐末，五代后唐長(zhǎng)興中(930—933)舉進(jìn)士不第，“遂不求祿仕，以山水為樂。”(《宋史·本傳》)曾在武當(dāng)山服氣辟谷二十年，后移居華山四十多年?！蔼?dú)善其身，不干勢(shì)利?！?宋太宗語),與華陽隱士李琪、關(guān)西逸人呂喦(即呂洞賓)、終南道士譚峭等當(dāng)時(shí)方外高人相過從。宋太宗時(shí)，中書宋琪曾問道于陳摶，陳摶說：“摶山野之人，于時(shí)無用，非有方術(shù)可傳，假令白日沖天，亦何益于世？今圣上龍顏秀異，有天人之表，博達(dá)古今，深究治亂，真有道仁圣之主也。正君臣協(xié)心同德興化致治之秋，勤行修煉，無出于此?！贝嗽捖?dòng)谒翁冢谝嬷仃悡?，下詔賜號(hào)“希夷先生”。公元989年陳摶近百歲而逝。
陳摶一反過去歷代名道多注重方術(shù)而缺乏宗教哲理的狀況，從儒家《易》理中吸取了宇宙生成論；吸取老子“復(fù)歸于無極”與“歸根曰靜，靜曰復(fù)命”的思想；繼承了魏伯陽《參同契》模擬自然的丹道理論；融匯了鐘呂金丹道的內(nèi)丹煉養(yǎng)方術(shù)，形成了自身別具一格的宇宙生成論及煉養(yǎng)理論。他發(fā)展了道教清修派(又稱丹鼎派)最神秘的內(nèi)丹道，使之具有較為濃厚的哲理色彩，并厘定了內(nèi)丹煉養(yǎng)方法的五個(gè)階段(參見《道教概論》),由于他對(duì)道教理論的突出貢獻(xiàn)，道教稱之為北宗“陳摶老祖”。陳摶“好讀《易》,手不釋卷?！?《宋史·本傳》)融合《易經(jīng)》中的哲學(xué)思想與道教神秘主義，宣揚(yáng)神學(xué)目的論的天人相通說，創(chuàng)立了對(duì)理學(xué)有重大影響的象數(shù)學(xué)思想基礎(chǔ)。陳摶首創(chuàng)以圖式解析《易》理，于華山石壁作《無極圖》,宋代理學(xué)開山祖周敦頤就是在此啟發(fā)下寫出著名的《太極圖說》的。
北宋后期，尊崇道教。北方逐漸興起新型道教全真教。其創(chuàng)始人是陜西咸陽人王哲，又名王重陽。王哲生于北宋末年(1112),精勇尚武，曾應(yīng)金朝武舉，但仕途并不如意。四十八歲辭官?gòu)牡溃_始在終南山(今戶縣境祖庵)隱修。以后這里成為全真派祖庭，號(hào)“祖庵”。他自稱為呂洞賓化身得道后，立志“化人入道”,開始在關(guān)中傳道。全真教主張儒佛道三教合一，以《道德清靜經(jīng)》《心經(jīng)》和《孝經(jīng)》為經(jīng)典，融合儒家心性學(xué)說和佛家的寺院制度，力破金石符箓之法，主張道徒不茹葷腥，不娶妻室，出家為道。以“正心誠(chéng)意，少私寡欲”的清修煉養(yǎng)為主要宗教生活。這樣原來道教的巫求縱欲的傾向大為減退，而在煉丹術(shù)與五行說形式下包含的某些科學(xué)知識(shí)也隨之?dāng)P棄。作為一種宗教，道教更成熟了。王重陽認(rèn)為“識(shí)心見性，即為全真”,提出要“誘人還醇返樸”,“識(shí)本來之面目，使復(fù)之于真常，歸之于妙道”。道教發(fā)展到全真，和佛教發(fā)展到禪宗、儒家發(fā)展到理學(xué)一樣，都是中國(guó)的多元文化逐漸趨于一元化的標(biāo)志。
1167年，王重陽更云游山東，在寧海建全真庵，全真教正式創(chuàng)立。在山東他收有漢豪族七人以為弟子，他們是：馬丹陽、譚處端、劉處玄、丘處機(jī)、王處一、郝大通、孫不二，號(hào)稱“全真七子”。他們又分創(chuàng)遇仙、南天、隨山、龍門、崳山、華山、清靜七派。其中丘處機(jī)于1220年應(yīng)召到西域雪山見到成吉思汗，被賜號(hào)“神仙”,爵“大宗師”,掌管天下道教。于是全真教在元朝廣為流傳，盛極一時(shí)。1169年，王重陽與弟子馬丹陽、丘處機(jī)等四人西歸，至開封傳道，次年在開封去世。其弟子在開封其舊居建重陽觀(現(xiàn)名延慶觀),成為全真圣地之一。后弟子護(hù)送其遺骨歸葬陜西其最早修道之處，即今戶縣祖庵。弟子王處一上書奏請(qǐng)于此處建“靈虛觀”,丘處機(jī)又請(qǐng)改為“重陽宮”。1256年元世祖時(shí)更名“重陽萬壽宮”。元代這里成為北方道教中心，居全真道三大祖庭之首，號(hào)稱全國(guó)七十二路道教總集合點(diǎn)。盛時(shí)有道士近萬人，樓觀五千余間。至今保留有元大書法家趙孟??等書寫碑石三十一通，世稱“祖庵碑林”。