創(chuàng)建于西魏，后周、隋、唐沿襲。隋朝軍府名為驃騎府、車騎府，后改為鷹揚(yáng)府。唐朝軍府名為折沖府，其所屬兵員稱府兵，是被強(qiáng)行征發(fā)的農(nóng)民。充當(dāng)府兵的人，平時(shí)務(wù)農(nóng)，農(nóng)隙練武，征發(fā)時(shí)自備衣糧、甲胄、馱馬、武器，輪流番上，宿衛(wèi)京師或戍邊。府兵的年齡在21～60歲之間。由于征調(diào)無(wú)常、自備軍資困難大，逃避者非常多，到唐玄宗后期，府兵制已名存實(shí)亡。